A formação da cidade data de 1866, quando Crescêncio José Pereira doou 14 hectares de terra para edificação de uma capela e distribuiu gratuitamente terrenos para quem quisesse aqui residir. Até o ano de 1926 pertenceu à Santa Maria, e a 22 de março de 1926 conseguiu sua emancipação político/administrativa, através do decreto Estadual nº3624. Teve ao longo de sua história vários nomes: "São Pedro do Rincão", "Rincão de São Pedro", "São Pedro" e finalmente "São Pedro do Sul".
Encontra-se a uma latitude 29º37′14" sul e a uma longitude 54º10′44" oeste, estando a uma altitude de 173 metros.
fonte:http://www.cidadesdomeubrasil.com.br/RS/sao_pedro_do_sul
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